超聲波模塊電路圖如下：

超聲波模塊工作原理如下：

超聲波測距的本質是測量“超聲波發射→遇到障礙物反射→回波被接收”的往返時間。對應到模塊引腳，需捕捉 Echo 引腳的上升沿（回波開始）和下降沿（回波結束）?的時間差，再通過公式 距離=（時間差×聲速）/2計算距離。

ECAP是F28035的增強型捕獲外設，核心能力是精準捕捉外部信號的“邊沿時刻”（如上升沿、下降沿），并通過內部定時器記錄時間戳。這與超聲波測距“測 Echo 高電平時間”的需求完全契合：

代碼實現如下：

/******************************************************************************
 *    FILENAME : Bsp_ECap.c
 *
 *    PURPOSE  : 超聲波測距接口函數
 *
 *    Author: 電筆小新                       Created on: 2025年9月12日
******************************************************************************/
#include "User_Include.h"
#include "Bsp_ECap.h"
//==================================================================
// *  Variables & Function_Defines
//==================================================================
//超聲波發射引腳定義
#define UT_Trig_H        (GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPI39=1)
#define UT_Trig_L        (GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO39=1)

Uint32 echo_width = 0;
//==================================================================
// * Function    :  InitECap1
// * Purpose     :  Initializes the ECap1 register parameters.
// * Parameters  :  Null
// * Return      :  Null
//==================================================================
void InitECap1(void)
{
    //--- 1. 使能eCAP1時鐘 ---
    EALLOW;
    SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.ECAP1ENCLK = 1;  // eCAP1
    EDIS;

    //--- 2. 配置UT發射接收GPIO --- 
    EALLOW;
    // UT_Trig 初始化   
    GpioCtrlRegs.GPBPUD.bit.GPIO39 = 0;    // 使能上拉
    GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO39 = 1;    // 輸出模式
    GpioCtrlRegs.GPBMUX1.bit.GPIO39 = 0;   // 普通GPIO功能
    // UT_Echo 初始化  
    GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO19 = 1;    // 輸入模式
    GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO19 = 0;    // 使能上拉
    GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO19 = 3;   // 選擇eCAP1功能（MUX=3）
    EDIS;

    //--- 3. eCAP寄存器配置 ---
    EALLOW;
   ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN  = 0;     // 禁止捕獲裝載
   ECap1Regs.ECCTL1.bit.PRESCALE = 0;     // 分頻系數=1（150MHz直接計數）
   ECap1Regs.ECCTL2.bit.CAP_APWM = 0;     // 捕獲模式（非PWM）
   ECap1Regs.ECCTL2.bit.CONT_ONESHT = 0;  // 單次捕獲模式
   ECap1Regs.ECCTL2.bit.SYNCO_SEL = 0;    // 無同步信號
   ECap1Regs.ECCTL2.bit.TSCTRSTOP = 1;    // 使能時間戳計數器
   ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAPLDEN = 1;      // 使能捕獲裝載
    EDIS;

    //--- 4. 配置捕獲事件（上升沿+下降沿） ---
    EALLOW;
   ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP1POL = 0;      // CAP1上升沿觸發
   ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST1 = 1;      // CAP1事件后計數器復位
   ECap1Regs.ECCTL1.bit.CAP2POL = 1;      // CAP2下降沿觸發
   ECap1Regs.ECCTL1.bit.CTRRST2 = 1;      // CAP2事件后計數器復位
    EDIS;

    //--- 5. 清除中斷標志并啟用中斷（可選） ---
    EALLOW;
   ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT1 = 1;
   ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT2 = 1;
   ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT1 = 1;       // 使能CAP1中斷
   ECap1Regs.ECEINT.bit.CEVT2 = 1;       // 使能CAP2中斷
    EDIS;

    //--- 6. PIE中斷注冊 ---
    EALLOW;
    PieVectTable.ECAP1_INT = &ECAP1_INT_ISR;// 注冊ISR
    PieCtrlRegs.PIEIER4.bit.INTx1 = 1;    // 使能eCAP1中斷
    EDIS;

    //--- 7. 全局中斷使能 ---
    IER |= M_INT4;   // 使能CPU INT4
    EINT;            // 開全局中斷

}


//==================================================================
// * Function    :  Send_Trig_Pulse()
// * Purpose     :  發送一個10us的超聲波脈沖
// * Parameters  :  Null
// * Return      :  Null
//==================================================================
void Send_Trig_Pulse(void)
{
    UT_Trig_H;
    DELAY_US(10);
    UT_Trig_L;
}
//==================================================================
// * Function    :  Get_Distance()
// * Purpose     :  計算超聲波測量距離
// * Parameters  :  Null
// * Return      :  distance_cm
//==================================================================
float Get_Distance(void)
{
    float distance_cm = 0.0;

    Send_Trig_Pulse();
    My_DelayMs(1);
    // 計算距離（150MHz時鐘，聲速340m/s）
    distance_cm = (echo_width * (1.0/150.0)) * 0.0343 / 2.0;

    return distance_cm;
}
// -----------------------------------------------------------
// INT_ISR for ECAP-1:
// -----------------------------------------------------------
// INT 4.1
interrupt void ECAP1_INT_ISR(void)    // ECAP-1
{
    // Insert ISR Code here
    if (ECap1Regs.ECFLG.bit.CEVT1 == 1)
    {
       ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT1 = 1;   // 清除中斷標志
    }
    if(ECap1Regs.ECFLG.bit.CEVT2 == 1)
    {
       echo_width =ECap1Regs.CAP2;
       ECap1Regs.ECCLR.bit.CEVT2 = 1;  // 清除中斷標志
    }

   ECap1Regs.ECCLR.all = 0xFFFF;// 清除中斷
   PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP4;  // 確認PIE組4中斷

}
//==================================================================
// End of file.
//==================================================================